Høje Taastrup, landsbyen og sognebyen, der har lagt navn til kommunen, er opkaldt efter manden Torstein og endelsen "torp", der betyder udflytterbebyggelse, altså "Torsteins udflytterbebyggelse".

De skriftlige kilder nævner omkring 1150 landsbyen som Thorstinstorp, Thorstenstorp og Thorstorp, og i 1335 som Thorstrup. Det er først i løbet af 1600-tallet, at "Høje" er blevet tilføjet.

[b][i]Høje Taastrup i middelalderen[/i][/b]

Der er dog fundet beviser på, at landsbyen er meget ældre, og at der har været "vandrende" gårde.

Den ældste nuværende bygning er Høje Taastrup Kirke, som blev bygget i frådsten i begyndelsen af 1100-tallet bestående af et skib og et kor med flade lofter. I første halvdel af 1200-tallet byggedes et våbenhus på nordsiden, og i årene 1250-1400 blev der bygget et sakristi mod øst og et våbenhus mod syd.

Omkring 1400 blev kirken forlænget mod vest med et tårn og koret blev nedrevet og genopbygget i samme bredde som skibet, og hele kirken blev forsynet med et krydshvælvet loft. I sit historieværk Gesta danorum fortæller Saxo, at der under kampen om kongemagten mellem Svend Grathe og Knud 3. i årene 1146-57, i 1150 stod et slag ved "Thorstani vicum" (Tåstrup), hvor Svend besejrede sin rival. Denne lokalitet er formentlig Høje Taastrup. Betegnelsen "vicus" tyder på, at der er tale om mere end en almindelig landsby, men om et samfund med særlige funktioner. Dette understøttes af arkæologiske undersøgelser.

I 1909 blev der 25-30 meter sydvest for kirkegården daværende sydvesthjørne afdækket en fint opmuret varmluftovn, en såkaldt hypocaust. Den blev i middelalderen benyttet til at opvarme rummene i klostre og stormandsboliger. Høje Taastrup i Nyere Tid. I 1658 blev fredsforhandlingerne mellem Danmark og Sverige ført i præstegården og freden underskrevet i Roskilde (Roskildefreden). Til minde herom, er der opsat en tavle på krikegårdsmuren.

I 1682 var der tolv gårde, tre huse med jord og tretten jordløse huse. I 1830 var der 21 gårde og 43 huse. I landsbyen var der kommet håndværkere til, en smed, en jordemoder, to skræddere, en der syr "Qindehuer" og en murer. Landsbyen blev udskiftet 1786. Omkring 1830 bestod landsbyen foruden kirke, præstegård og hospital af 20 gårde og 4 huse med jord. Hertil kom 11 huse med nogen jord (op til 3 tdr. under bøndergårdene) og 15 jordløse huse. De eneste af de gamle huse, der endnu eksisterer, er præstegårdens stuehus og kuskelænge, samt tre gamle skoler (fra 1740'erne, 1884 og 1904). (fra Kroppedal Museum)